丁丁/TinkyWinky。
丁丁（紫色）是个子最高也是最绅士的天线宝宝，到外面散步时，喜欢唱他的丁丁歌。
迪西/Dipsy。
迪西（绿色）个子第二高，喜欢戴帽子，经常戴的一顶帽子是奶牛花纹的，他喜欢唱“Bup-a-tum,bup-a-tum”。
拉拉/Laa-Laa。
拉拉（黄色）是最快乐、最爱笑的天线宝宝。拉拉喜欢唱歌、蹦蹦跳，最常讲的字就是“好惨”。
小波/Po。
小波（红色）是最可爱最矮的天线宝宝。她喜欢跳上跳下来表达自己快乐、热情及惊喜的心情。
相关元素：
《天线宝宝》有两个元素：一个是“幻想园地”、一个是“真实纪录”。“幻想园地”是指《天线宝宝》的主要场景“神奇岛”，岛上有许多幻想奇观，让孩子有创造力、想像力。
四个天线宝宝在神奇岛上玩乐，彼此之间有良好的关系，没有暴力，虽然很多事情都不懂，但是很喜欢学习。天线宝宝们是科技的产物，是幻想的人物，不等同于人类，所以不一定要有父母、兄弟姊妹等人类关系。