EtherCAT由德国倍福提出的“以太网控制轶葜钥汜自动化技术-->现场总线-->工业以太网-->实时工业以太网.主要特点：★高速★标准以太网★灵活拓扑★配置简单★惺绅寨瞀低成本★易于实现★开放★广泛认可EtherCAT的发展背景现场总线：应用于设备、生产、测试现场的数字通信数据总线。★减少现场布线，分布式替代集中式★替代模拟信号与开关信号的传输★解决现场仪器仪表、控制器、执行机构、高级控制系统的信息传递问题★大量实践与测试被广为认可★高性能CPU的控制器在工业现场得到广泛应用★多层循环结构、控制器周期3-5倍的响应时间逐渐成为控制系统性能瓶颈网络技术某种程度代表了技术发展水平，如果以太网技术能实现：★适应极频繁小数据量通信★伺服驱动、IO级应用★实时性、价格经济★适应工业现场环境为什么快？★直达I/O级，无须下挂子系统★主从站直接硬件内存读写★超高带宽利用率★纯硬件机制、全双工以太网物理层逻辑环形结构★IEEE1588：网络测量和控制系统的精密时钟同步协议标准★64位分布式时钟，2^64=18446744073709551616（ns）≈584年快到什么程度？★1000个IO=30μs★单帧实现1486字节过程数据≈12000个开关量=150μs★100轴的所有相关数据=100μs★同步精度<<1μs★时钟抖动10ns级别★可每个周期进行诊断，故障检测速度=总线循环速度分布时钟同步——精准从站一般分为两类：简单的IO数据通信和伺服Cia402.
工具/原料
EtherCat-Smart-Board开发板
keil、twincat
方法/步骤
1、硬件准备：烧写单片机程序：糟舒弄瘟安装开发环境keilMDK，烧写单片机程序，注意烧写完成后需重启开发板电源。烧写EEP伊怕锱鳏ROM：参考《烧写EEPROM的方法-R5.docx》软件准备：twincat软件目录下放置XML文件：安装twincat，将XML文件拷贝到目录C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT下。按照图示连接好开发板。
2、注意：安装前请卸载360相关的软件，且关闭系统更新。系统配置win764bit，糟舒弄瘟安装twincat时关联VS20吭稿荔徊12。若关联其他版本的VS或在win10上运行，可能导致系统崩溃或其他问题。注意：twincat支持intel网卡，或者realtek系列的网卡。若为台式PC，推荐购买一个PCIe的intel网卡，这样上网和通信调试可以同时进行。在Twincat内安装ecat主站网卡驱动：打开twincat，点击TWINCAT—>showrealtime…
3、打开安装好了的twincat软件，在电脑右下角右键点击twincat图标，然后点击TwinCATXAE(VS2012)。
4、文件→新建→项目→Twincatproject→修改工程名→确定。
5、右键点击device→scan扫描连接的从站设备
6、正常扫描到设备会显示如下：
7、然后按图示操作相应的LED，就可以看到开发板上对应的LED亮灭了。
