出场时的描写头绾两陛氢齿埃枚，松双丫髻，身穿一领巴山短褐袍，腰系杂色彩丝绦，背上松纹古铜剑。白肉脚衬着多耳麻鞋，绵囊手拿着鳖壳扇子。八字眉，一双杏子眼胂错噔珏；四方口，一部落腮胡。
公孙胜能呼风唤雨，驾雾腾云，人称入云龙。他家中虽有老母在堂，但常年云游在外。公孙胜淡泊名利，从来不要任何功名。正因为他的性格让他选择过着闲云野鹤的生活，没有任何功名利禄，但他无疑是梁山好汉中最幸福的人物之一。
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。公孙胜自幼喜欢枪棒，学成多般武艺，他又拜罗真人为师学得许多道术，能呼风唤雨，驾雾腾云，所以又叫“入云龙”。公孙胜去找晁盖，共谋夺取生辰纲，后又杀退何涛上梁山。梁山好汉劫江州法场，救出宋江后，他思念母亲，回乡探母。
后来宋江等攻打高唐州时为高廉妖法所败，只得再请公孙胜下山相助。公孙胜大破高廉的妖法，从此与梁山泊英雄为伍。宋江派史进攻打芒砀山，史进首战不利，公孙胜过后赶到，摆下八阵图，破了樊瑞的妖法，收服樊瑞等。
公孙胜也是梁山泊掌管机密的军师，随众好汉接受朝廷招安、征伐辽国，旋即讨伐田虎。田虎的军师乔道清以妖法打败梁山好汉，公孙胜道高一尺，破了他的妖法，把他收服，梁山好汉才能顺利消灭田虎。
公孙胜在消灭王庆后，即出家修道。他虽为国立下大功，却不重名利，功成身退，回蓟州潜心修道。
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