手把手教学。将包含ROS映射的可移植灰度图(.pgm)文件转换为在MATLAB中使用的占用网格图。
工具/原料
matlab
电脑
方法/步骤
1、%使用imread导入图像。命令行键入：image=imread('playpen_map.pgm');
2、%裁剪图像到相关区域。命令行键入：imageCropped=image(750:1250,750:1250);
3、%显示图像。命令行键入：imshow(imageCropped)
4、%PGM值从0到255表示为uint8。通过将裁剪后的图像转换为两倍并将每个撮劝丛食单元格除以255来对这些值进行规范化。此图像显示了接近0的obs墉掠载牿taclesas值。从1减去规范化的图像，得到占用值1表示占用空间。命令行键入：imageNorm=double(imageCropped)/255;imageOccupancy=1-imageNorm;
5、%使用调整后的地图图像创建占用网格对象。导入的mapresolution是每授炬块翎米20个单元。命令行键入：map=robotics.OccupancyGrid(imageOccupancy,20);
6、%显示图像。命令行键入:show(map)
