ZMC006CE运动控制器是正运动技术有限公司研发的一款6轴控制器，可同时控制6个轴的运动，既支持脉冲也支持EtherCAT总线，还可以两种不同类型的驱动设备混用。另带一个编码器接口。没有控制器的场合可以连接仿真器在PC上直接仿真运行。安装使用方便，不需要工控机卡槽，功能全面，性能稳定，高性价比，广泛应用在电子半导体、点胶设备、流水线等6轴以内的脉冲或总线场合。如您需要购买运动控制器或运动控制卡，欢迎咨询正运动技术销售工程师。接下来依次介绍ZMC006CE的特点与如何使用。
工具/原料
正运动ZMC006CE运动控制器
windows，linux，Mac，Android，wince各种操作系统12.0.01
ZDevelopV3.10.03Alpha2
一、产品特点
1、a.砟羟稼翕ZMC006CE运动控制器最多达6轴运动控制。b.脉冲输出模式:方向/脉冲或双脉冲。c.支持编码器位置测量，可以配置为手轮输入模式。d.每轴最大输出脉冲频率5MHze.通过CAN缍那傺蒙总线，最多可扩展到512个隔离输入或输出口。f.轴正负限位信号口/原点信号口可以随意配置为任何输入口。g.输出口最大输出电流可达300mA,可直接驱动部分电磁阀。h.支持最多达6轴直线插补、任意圆弧插补、螺旋插补，电子凸轮、电子齿轮、位置锁存、同步跟随、虚拟轴等功能。i.支持ZBasic多文件多任务编程。j.多种程序加密手段，保护客户的知识产权。
二、通讯接口
1、运动控制器上带的通讯接口：232接口、485接口、EtherNET网口，EtherCAT总线接口、CAN总线接口。板上自带16个通用输入口IN，16个通用输出口OUT，2个0-10V模拟量DA，通过CAN总线可以连接各个扩展模块，在控制器自身IO点数不够用的时候，扩展输入输出点数或脉冲轴。不带编码器接口与脉冲轴接口。注意：XPLC006E的IO需要单独采用24V直流电源供电，IO电源接通，IOPower指示灯亮，IO才能正常使用。
三、开发环境
1、XPLC006E运动控制器的程序需要用户自行编写，控制器的开发环境可分为两类，一是捂执涡扔使用正运动自主研发的ZDevelop编程软件开发，XPLC006E对于ZDevelop编程软件的的三种编程方式蚱澄堆别Basic/PLC/HMI均支持，也支持这三类编程方式混合使用。二是使用常用的上位机软件开发，两种方式的开发方法参见下文描述。（1）ZDevelop编程软件。ZDevelop编程软件可在正运动官方网站下载最新版本，下载压缩包后解压即可使用，无需安装。ZDevelop编程软件支持三种编程语言，Basic/PLC/HMI，三种语言之间可以混合编程，互相调用，详细使用方法参见“ZDevelop编程软件使用”章节。三种语言的编程手册在ZDevelop菜单栏的“帮助”快速打开文档。使用ZDevelop编程软件的优势是程序可以下载到控制器脱机运行，节省上位机成本，同时ZDevelop提供仿真、调试、参数监控等功能，辅助客户开发，加快项目进度。
2、（2）上位机软件。控制器支持windows，linux，Mac，Android，wince各种操作系统下的开发，提供vc，c#，vb.net，labview等各种环境的dll库。上位机软件编程参考《ZMotionPC函数库编程手册》。使用PC上位机软件开发的程序无法下载到控制器，通过dll动态库连接到控制器。各平台开发的详细资料可通过正运动官网下载。
四、控制器使用
1、控制器使用基础流程：第一步：硬件接线参考控制器系蕙蝤叼翕统架构图，接入主电源（控制器采用24V直流电源供电），驱动设备，IO设备，触摸屏、扩展模块等。第二步：系统配置设就女蒿鸳置伺服驱动器的参数，配置PC与控制器连接所需的串口或网口参数等。第三步：连接控制器采用串口或网口连接PC与控制器，建立通讯连接。第四步：编程开发选择一种开发方式，ZDevelop编程软件或上位机开发开发，参考对应的编程手册和例程，编辑程序。这里以正运动的ZDevelop编程软件为例展开描述。第五步：程序调试将程序下载到控制器调试程序功能，可连接ZDevelop观察调试情况。没有控制器的场合连接到仿真器调试。第六步：运行程序运行程序观察效果，使用ZDevelop编程软件可下载到控制器，使用其他上位机软件开发的程序通过动态库连接到控制器使用，控制器收到命令后执行运动控制。
2、工具&材料准备：（1）硬件。A.XPLC006E控制器一台。B.EtherCAT伺服驱动器+电机一套C.电脑一台。D.带屏蔽层网线若干。E.24V直流电源2个（一个做主电源，一个做IO电源，两路分开，防止信号干扰）。F.接线端子与连接线若干。（2）软件。ZDevelopV3.10版本控制器编程软件。从正运动官网下载压缩包，解压后直接运行应用程序，无需安装。
3、新建项目运行程序：在电脑里新建一个文件夹用来保存即将要建立的工程。打开ZDevelop编程软件，当前说明例程的ZDevelop软件版本为V3.10，更新软件版本可以前往正运动官方网站下载。三种编程语言ZBasic、ZPLC和ZHMI，新建项目运行的方法相同，只不过是程序编写时存在差异。三种编程语言都有对应的编程手册供参考。（1）新建项目：菜单栏“文件”→“新建项目”。
4、（2）点击“新建项目”后弹出“另存为”界面，选择一个文件夹打开，输入文件名后保存项目，后缀为“.zpj”。
5、（3）新建文件：菜单栏“文件”→“新建文件”。点击“新建文件”后，出现下图弹窗，支持Basic/PLC/Hmi混合编程，这里选择新建的文件类型为Basic后确认。
6、（4）设置文件自动运行：双击文件右边自动运行的位置，输入任务号“0”。
7、（5）编辑程序：程碌食撞搁序编写完成，点击保存文件，新建的Basic文件会自动保存到项目zpj所在的文件下。（6）连接到控制器：在程序输淀尬逄攻入窗口编辑好程序，点击“控制器”→“连接”。没有控制器是可选择连接到仿真器仿真运行，点击“连接”→“连接到仿真器”，便可成功连接到仿真器，并弹出仿真器连接成功提示。点击“连接”弹出“连接到控制器”窗口，可选择串口连接或网口连接，选择匹配的串口参数或网口IP地址后，点击连接即可。连接成功后命令与输出窗口会打印信息。串口连接和网口连接的详细方法参见ZDevelop软件菜单栏“帮助”→“ZDevelop帮助”文档。
8、（7）下载程序：点击菜单栏按钮“下载到RAM”或按钮“下载到ROM”，下载成功命令和输出窗口会有提示，同时程序下载到控制器并自动运行。成功下载到RAM：
9、接上：成功下载到ROM：
10、接上：RAM下载掉电后程序不保存，ROM下载掉电后程序保存。下载到ROM的程序下次连接上控制器之后程序会自动按照任务号运行。程序运行效果可通过ZDevelop软件的多种视图窗口查看，比如轴参数查看，寄存器的值查看，输入输出IO监控，示波器抓取等等。可开启调试功能快速调试程序，程序运动过程中的错误信息、报警信息和打印信息会在ZDevelop的输出窗口打印出来，用户根据错误信息提示排查问题。
